//import lejos.nxt.Button;
//import lejos.nxt.Motor;
//import lejos.nxt.SensorPort;
//import lejos.nxt.UltrasonicSensor;
//import lejos.robotics.navigation.DifferentialPilot;
//
//public class SonicPilot {
//	public static int MAX_ROTATIONS=10;
//	public static int MIN_ROTATIONS=5;
//	public static int RotateSpeed=60;
//	public static int Speed=25;
//	public static int noOfRotations=0;
//	public static int rightRotations=0;
//	public static UltrasonicSensor sonic=new UltrasonicSensor(SensorPort.S1);
//	static DifferentialPilot pilot = new DifferentialPilot(2.2f, 4.7f, Motor.B, Motor.A, true);  // parameters in inches
//
//	public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
//
//		System.out.println(Speed);
//		pilot.setRotateSpeed(Speed);  // cm per second
//		while(!Button.ENTER.isPressed())
//		{
//
//			Thread.sleep(200);
//			int value=sonic.getDistance();
//			//System.out.println(value);
//			if(value>22)
//			{
//				//move forward
//				pilot.forward();
//				if(noOfRotations>=MIN_ROTATIONS && noOfRotations<=MAX_ROTATIONS)
//				{
//					for(int i=1;i<noOfRotations;i++)
//					{
//						rotateRight();
//					}
//					rightRotations++;
//				}
//				noOfRotations=0;
//			}
//			else
//			{
//				//turns
//				noOfRotations++;
//				if(rightRotations>1)
//				{
//					rotateRight();
//				}
//				else
//				{
//					rotateLeft();
//				}
//				while(pilot.isMoving())
//					Thread.yield();
//				//Delay.msDelay(1000);
//
//			}
//
//		}
//	}
//
//	public static void rotateLeft()
//	{
//		pilot.setRotateSpeed(RotateSpeed);
//		pilot.rotate(30);        // degree clockwise
//		pilot.setRotateSpeed(Speed);
//	}
//	public static void rotateRight()
//	{
//		pilot.setRotateSpeed(RotateSpeed);
//		pilot.rotate(-30);
//		pilot.setRotateSpeed(Speed);
//		
//	}
//}
